MAVLink Include Files: common.xml

MAVLink类型枚举

UALBERTA_AUTOPILOT_MODE

[Enum] 适用于 ualberta 无人机的可用自动驾驶仪模式

值 字段名称 参数描述
1 MODE_MANUAL_DIRECT 原始输入脉冲宽度发送到输出
2 MODE_MANUAL_SCALED 使用校准对输入进行归一化，将其转换回原始脉冲宽度以输出
3 MODE_AUTO_PID_ATT
4 MODE_AUTO_PID_VEL
5 MODE_AUTO_PID_POS

UALBERTA_NAV_MODE

[Enum] 导航滤波模式

值 字段名称 参数描述

UALBERTA_PILOT_MODE

[Enum] 驾驶员当前命令的模式

值 字段名称 参数描述
1 PILOT_MANUAL
2 PILOT_AUTO
3 PILOT_ROTO 旋转模式

MAVLink Commands (MAV_CMD)

MAVLink commands (MAV_CMD) and messages are different! 这些命令定义了最多7个参数的值，这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。

MAVLink 消息

[Message] 导航滤波器的加速度计和陀螺仪偏置

字段名称 类型 参数描述
usec uint64_t 时间戳(微秒)
accel_0 float b_f[0]
accel_1 float b_f[1]
accel_2 float b_f[2]
gyro_0 float b_f[0]
gyro_1 float b_f[1]
gyro_2 float b_f[2]

RADIO_CALIBRATION（#221）

[Message] 无线电的完整校准参数集

字段名称 类型 参数描述
副翼 uint16_t[3] 副翼设定点：左，中，右
升降舵 uint16_t[3] 升降舵设定点：机头向下，居中，机头向上
方向舵 uint16_t[3] 方向舵设定点：机头向左，机头向居中，机头向右
陀螺仪 uint16_t[2] 尾陀螺仪模式/增益设定点：航向保持，速率模式
俯仰角 uint16_t[5] 俯仰角曲线设定点（每25％）
油门 uint16_t[5] 油门曲线设置点(每 25%)

UALBERTA_SYS_STATUS（#222）

[Message] ualberta 无人机特定的系统状态

字段名称 类型 参数描述
模式 uint8_t System mode, see UALBERTA_AUTOPILOT_MODE ENUM
导航模式 uint8_t Navigation mode, see UALBERTA_NAV_MODE ENUM
驾驶员 uint8_t 驾驶员模式，参见 UALBERTA_PILOT_MODE