MAVLink Include Files: common.xml

## MAVLink类型枚举

### UALBERTA_AUTOPILOT_MODE

[Enum] 适用于 ualberta 无人机的可用自动驾驶仪模式

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
1 | MODE_MANUAL_DIRECT | 原始输入脉冲宽度发送到输出
2 | MODE_MANUAL_SCALED | 使用校准对输入进行归一化，将其转换回原始脉冲宽度以输出
3 | MODE_AUTO_PID_ATT | dfsdfs
4 | MODE_AUTO_PID_VEL | dfsfds
5 | MODE_AUTO_PID_POS | dfsdfsdfs

### UALBERTA_NAV_MODE

[Enum] 导航滤波模式

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
1 | NAV_AHRS_INIT |
2 | NAV_AHRS | AHRS 模式
3 | NAV_INS_GPS_INIT | INS/GPS 初始化模式
4 | NAV_INS_GPS | INS/GPS模式

### UALBERTA_PILOT_MODE

[Enum] 驾驶员当前命令的模式

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
1 | PILOT_MANUAL | sdf
2 | PILOT_AUTO | dfs
3 | PILOT_ROTO | 旋转模式

## MAVLink Commands (MAV_CMD)

> MAVLink commands (MAV_CMD) and messages are different! 这些命令定义了最多7个参数的值，这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。

## MAVLink 消息

### NAV_FILTER_BIAS （#220）

[Message] 导航滤波器的加速度计和陀螺仪偏置

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
usec | uint64_t | 时间戳(微秒)
accel_0 | float | b_f[0]
accel_1 | float | b_f[1]
accel_2 | float | b_f[2]
gyro_0 | float | b_f[0]
gyro_1 | float | b_f[1]
gyro_2 | float | b_f[2]

### RADIO_CALIBRATION（#221）

[Message] 无线电的完整校准参数集

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
副翼 | uint16_t[3] | 副翼设定点：左，中，右
升降舵 | uint16_t[3] | 升降舵设定点：机头向下，居中，机头向上
方向舵 | uint16_t[3] | 方向舵设定点：机头向左，机头向居中，机头向右
陀螺仪 | uint16_t[2] | 尾陀螺仪模式/增益设定点：航向保持，速率模式
俯仰角 | uint16_t[5] | 俯仰角曲线设定点（每25％）
油门 | uint16_t[5] | 油门曲线设置点(每 25%)

### UALBERTA_SYS_STATUS（#222）

[Message] ualberta 无人机特定的系统状态

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
模式 | uint8_t | System mode, see UALBERTA_AUTOPILOT_MODE ENUM
导航模式 | uint8_t | Navigation mode, see UALBERTA_NAV_MODE ENUM
驾驶员 | uint8_t | 驾驶员模式，参见 UALBERTA_PILOT_MODE