MAVLink Include Files: common.xml

## MAVLink类型枚举

### SLUGS_MODE

[Enum] Slugs-specific 导航模式

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
0 | SLUGS_MODE_NONE | SLUGS 模式不变。
1 | SLUGS_MODE_LIFTOFF | 车辆处于升空模式。
2 | SLUGS_MODE_PASSTHROUGH | 车辆处于直通模式，由驾驶员控制。
3 | SLUGS_MODE_WAYPOINT | 车辆处于航点模式，导航到航点。
4 | SLUGS_MODE_MID_LEVEL | 车辆正在执行中级命令。
5 | SLUGS_MODE_RETURNING | 车辆返回原位。
6 | SLUGS_MODE_LANDING | 车辆在着陆。
7 | SLUGS_MODE_LOST | 与车辆连接断开。
8 | SLUGS_MODE_SELECTIVE_PASSTHROUGH | 车辆采用选择性通道模式，其中选择操作是手动控制的。
9 | SLUGS_MODE_ISR | 车辆处于 ISR 模式，在 ISR_LOCATION 信息指定的点执行侦察。
10 | SLUGS_MODE_LINE_PATROL | 车辆沿航路点之间的路线巡逻。
11 | SLUGS_MODE_GROUNDED | 车辆接地或发生错误。

### CONTROL_SURFACE_FLAG

[Enum] 这些标志对选定通道模式的控制面进行编码。 如果设置了一个位，那么驾驶员控制台可以控制操作台，如果没有，那么自动驾驶仪可以控操作台。

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
128 | CONTROL_SURFACE_FLAG_THROTTLE | 0b10000000 油门控制通过驾驶员控制台。
64 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_AILERON | 0b01000000 左副翼操纵杆通过飞行员控制台。
32 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_AILERON | 0b00100000 右副翼操纵杆通过驾驶员控制台。
16 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RUDDER | 0b00010000 方向舵控制通过驾驶员控制台。
8 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_ELEVATOR | 0b00001000 左升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。
4 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_ELEVATOR | 0b00000100 右升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。
2 | CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_FLAP | 0b00000010 左襟翼控制通过驾驶员控制台。
1 | CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_FLAP | 0b00000001 右襟翼控制通过驾驶员控制台。

## MAVLink 命令（MAV_CMD）

> MAVLink 命令（MAV_CMD）和消息是不同的！ 这些命令定义了最多7个参数的值，这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。

### MAV_CMD_DO_NOTHING（10001）

[Command] 无动作。

参数（:Label） | 参数描述
--- | ---
1 | 1表示保险，0表示解除保险

### MAV_CMD_RETURN_TO_BASE（10011）

[Command] 将车辆返航。

参数（:Label） | 参数描述
--- | ---
1 | 0：返航，1：跟踪移动点

### MAV_CMD_STOP_RETURN_TO_BASE （10012）

[Command] 停止车辆返航并复飞。

参数（:Label） | 参数描述
--- | ---

### MAV_CMD_TURN_LIGHT （10013）

[Command] 打开或关闭车辆的可见光或红外线灯。

参数（:Label） | 参数描述
--- | ---
1 | 0：可见灯光，1：红外灯
2 | 0：开启，1：关闭

### MAV_CMD_GET_MID_LEVEL_COMMANDS（10014）

[Command] 请求车辆将当前的中级命令发送到地面站。

参数（:Label） | 参数描述
--- | ---

### MAV_CMD_MIDLEVEL_STORAGE（10015）

[Command] 请求存储中级命令。

参数（:Label） | 参数描述
--- | ---
1 | 中级命令存储：0：从闪存/ EEPROM读取，1：写入闪存/ EEPROM

## MAVLink 消息

### CPU_LOAD（#170）

[Message] 传感器和DSC控制负载。

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
sensLoad | uint8_t |  | 传感器 DSC 负载
ctrlLoad | uint8_t |  | 控制 DSC 负载
batVolt | uint16_t | 毫伏 | 电池电压

### SENSOR_BIAS（#172）

[Message] 加速度计和陀螺仪偏差。

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
axBias | float | 米/秒 | 加速度计 X 偏差
ayBias | float | 米/秒 | 加速度计 Y 偏差
azBias | float | 米/秒 | 加速度计 Z 偏差
gxBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 X 偏差
gyBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 Y 偏差
gzBias | float | 度/秒 | 陀螺仪 Z 偏差

### DIAGNOSTIC（#173）

[Message] 可配置诊断信息。

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
diagFl1 | float | 诊断 float 1
diagFl2 | float | 诊断 float 2
diagFl3 | float | 诊断 float 3
diagSh1 | int16_t | 诊断 short 1
diagSh2 | int16_t | 诊断 short 2
diagSh3 | int16_t | 诊断 short 3

### SLUGS_NAVIGATION（#176）

[Message] 导航算法中使用的数据。

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
u_m | float | 米/秒 | 在导航滤波之前测量的空速
phi_c | float |  | 横滚指令
theta_c | float |  | 俯仰指令
psiDot_c | float |  | 偏航速率指令
ay_body | float |  | 机体加速度的 Y 分量
totalDist | float |  | 在此导航段上要行驶的总距离
dist2Go | float |  | 在此导航段上要行驶的剩余距离
fromWP | uint8_t |  | 来源工作包
toWP | uint8_t |  | 目标工作包
h_c | uint16_t | 分米 | 高度命令（MSL）

### DATA_LOG（#177）

[Message] 可在Simulink内部使用的可配置数据日志探针

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
fl_1 | float | 日志值 1
fl_2 | float | 日志值 2
fl_3 | float | 日志值 3
fl_4 | float | 日志值 4
fl_5 | float | 日志值 5
fl_6 | float | 日志值 6

### GPS_DATE_TIME（#179）

[Message] 驾驶员控制台 PWM 消息。

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
year | uint8_t |  | Gps 报告的年份
month | uint8_t |  | Gps 报告的年份
day | uint8_t |  | Gps 报告的天数
hour | uint8_t |  | Gps 报告的小时
min | uint8_t |  | Gps 报告的分钟
sec | uint8_t |  | Gps 报告的秒数
clockStat | uint8_t |  | 时钟状态。 见 OEMStar 手册的第 211 页表 47
visSat | uint8_t |  | Gps报告的可见卫星
useSat | uint8_t |  | 解决方案中使用的卫星
GppGl | uint8_t |  | 解决方案中的 GPS + GLONASS 卫星
sigUsedMask | uint8_t |  | GPS和GLONASS使用掩码（位 0 GPS_used？ 位 4 bit_4 GLONASS_used？）
percentUsed | uint8_t | % | 使用GPS的百分比

### MID_LVL_CMDS（#180）

[Message] 从地面站发送到自动驾驶仪的中级命令。 只有在地面以中级命令模式操作时才会发送这些命令。

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
target | uint8_t |  | 系统设置命令
hCommand | float | 米 | 高度指令（MSL）
uCommand | float | 米/秒 | 空速指令
rCommand | float | 度/秒 | 偏航速率指令

### CTRL_SRFC_PT（#181

[Message] 该消息将控制界面设置为选择性通道模式。

字段名称 | 类型 | 值 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
target | uint8_t |  | 系统设置命令
bitfieldPt | uint16_t | CONTROL_SURFACE_FLAG | 包含通道配置的位字段，请参阅 CONTROL_SURFACE_FLAG ENUM 。

### SLUGS_CAMERA_ORDER（#184）

[Message] 订单生成到 SLUGS 像机支架。

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
target | uint8_t | 系统报告动作
pan | int8_t | 将支座定为平移：-1 向左，0 不平移，+1 向右
tilt | int8_t | 将支座定位倾斜：-1 向下，0 不倾斜，+1 向上
zoom | int8_t | 将缩放值排序为 0 到 10
moveHome | int8_t | 命令像机移回原处。 设置此字段时，将忽略其他字段。 1：移回原点，0：忽略

### CONTROL_SURFACE（#185）

[Message] 对操作台的控制；待命的和命令到原点。

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
target | uint8_t | 系统设置命令
idSurface | uint8_t | ID 控制台发送 0：油门 1：副翼 2：升降舵 3：方向舵
mControl | float | 待定
bControl | float | 命令回原点

### SLUGS_MOBILE_LOCATION（#186）

[Message] 将移动地面站的最新已知位置发送到无人机。 启用追踪移动设备时非常相关。

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
target | uint8_t |  | 系统报告动作
latitude | float | 度 | 移动纬度
longitude | float | 度 | 移动经度

### SLUGS_CONFIGURATION_CAMERA（#188）

[Message] 控制相机。

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
target | uint8_t | 系统设置命令
idOrder | uint8_t | ID 0：亮度 1：光圈 2：光圈 3：ICR 4：背光
order | uint8_t | 1：上/开 2：下/关 3：自动/复位/无动作

### ISR_LOCATION ( #189 )

[Message] 传送时钟的位置

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
target | uint8_t |  | 系统报告动作
latitude | float | 度 | ISR 纬度
longitude | float | 度 | ISR 经度
height | float |  | ISR 高度
option1 | uint8_t |  | 选项 1
option2 | uint8_t |  | 选项 2
option3 | uint8_t |  | 选项 3

### VOLT_SENSOR ( #191 )

[Message] 传输电压和电流传感器的读数

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
r2Type | uint8_t | 它是计数到2的值：0 - 当前，1 - 前声纳，2 - 后声纳，3 - RPM
voltage | uint16_t | PWM 电压 0 uS = 0V，20 uS = 21.5V
reading2 | uint16_t | 取决于 r2Type 的值（0）电流消耗（单位：uS），20 uS=90安培（1）距离（单位：cm）（2）距离（单位：cm）（3）绝对值

### PTZ_STATUS ( #192 )

[Message] 传输像机单元的实际“平移”，“倾斜”和“缩放”值

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
zoom | uint8_t | 实际缩放值
pan | int16_t | 以10度为单位的平移值
tilt | int16_t | 以10度为单位的倾斜值

### UAV_STATUS ( #193 )

[Message] 传输飞行中无人机的实际状态值

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
target | uint8_t |  | 系统报告动作
latitude | float | 度 | 无人机纬度
longitude | float | 度 | 无人机经度
altitude | float | 米 | 无人机高度
speed | float | 米/秒 | 无人机速度
course | float |  | 无人机航向

### STATUS_GPS ( #194 )

[Message] 包含GPS读数的状态

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
csFails | uint16_t |  | 校验和失败的次数
gpsQuality | uint8_t |  | 质量指示器，0 = 固定不可用或无效，1 = GPS固定，2 = C / A差分GPS，6 = 航位推算模式，7 = 手动输入模式（固定位置），8 = 仿真器模式，9 = WAAS a
msgsType | uint8_t |  | 指示是否接收到 GN、GL 或 GP 消息
posStatus | uint8_t |  | A = 数据有效，V = 数据无效
magVar | float | 度 | 磁偏差
magDir | int8_t |  | 磁变化方向 E/W。 向东变化（E）减去真实路线，向西变化（W）增加真实路线
modeInd | uint8_t |  | 定位系统模式指示器。 A - 自主；D - 微分；E - 估计（航位推算）模式；M - 手动输入；N - 数据无效

### NOVATEL_DIAG ( #195 )

[Message] 从Novatel OEMStar GPS传输诊断数据

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
timeStatus | uint8_t |  | 时间状态。 见 Novatel OEMStar 手册的第 27 页表 8
receiverStatus | uint32_t |  | 状态位字段。 见 Novatel OEMstar 手册的第 350 页表 69
solStatus | uint8_t |  | 解决方案状态。 见 197 页表 44
posType | uint8_t |  | 位置类型。 见 196 页表 43
velType | uint8_t |  | 速度类型。 见 196 页表 43
posSolAge | float | 秒 | 位置解决方案的时间
csFails | uint16_t |  | 自启动后 CRC 失败的次数

### SENSOR_DIAG ( #196 )

[Message] 诊断数据传感器 MCU

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
float1 | float | 浮动字段 1
float2 | float | 浮动字段 2
int1 | int16_t | Int 16 字段 1
char1 | int8_t | Int 8 字段 1

### BOOT ( #197 )

[Message] 引导消息指示系统正在启动。 板载软件版本允许跟踪板载软件/固件版本。 此消息允许传感器和控制MCU在启动时通信版本号。

字段名称 | 类型 | 参数描述
--- | --- | ---
version | uint32_t | 板载软件版本