MAVLink 包含文件： common.xml

## MAVLink类型枚举

### UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_STATE

[Enum] ADS-B应答器动态报告的状态标志

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
1 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_STATE_INTENT_CHANGE |
2 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_STATE_AUTOPILOT_ENABLED |
4 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_STATE_NICBARO_CROSSCHECKED |
8 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_STATE_ON_GROUND |
16 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_STATE_IDENT |

### UAVIONIX_ADSB_OUT_RF_SELECT

[Enum] ADS-B应答器动态报告的收发器RF控制标志

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
0 | UAVIONIX_ADSB_OUT_RF_SELECT_STANDBY |
1 | UAVIONIX_ADSB_OUT_RF_SELECT_RX_ENABLED |
2 | UAVIONIX_ADSB_OUT_RF_SELECT_TX_ENABLED |

### UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_GPS_FIX

[Enum] ADS-B应答器动态输入的状态

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
0 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_GPS_FIX_NONE_0 |
1 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_GPS_FIX_NONE_1 |
2 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_GPS_FIX_2D |
3 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_GPS_FIX_3D |
4 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_GPS_FIX_DGPS |
5 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_GPS_FIX_RTK |

### UAVIONIX_ADSB_RF_HEALTH

[Enum] ADS-B应答器动态输出的状态标志

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
0 | UAVIONIX_ADSB_RF_HEALTH_INITIALIZING |
1 | UAVIONIX_ADSB_RF_HEALTH_OK |
2 | UAVIONIX_ADSB_RF_HEALTH_FAIL_TX |
16 | UAVIONIX_ADSB_RF_HEALTH_FAIL_RX |

### UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE

[Enum] 飞行器尺寸的定义

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
0 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_NO_DATA |
1 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L15M_W23M |
2 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L25M_W28P5M |
3 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L25_34M |
4 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L35_33M |
5 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L35_38M |
6 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L45_39P5M |
7 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L45_45M |
8 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L55_45M |
9 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L55_52M |
10 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L65_59P5M |
11 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L65_67M |
12 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L75_W72P5M |
13 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L75_W80M |
14 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L85_W80M |
15 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE_L85_W90M |

### UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT

[Enum] GPS 纬度偏移编码

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
0 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT_NO_DATA |
1 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT_LEFT_2M |
2 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT_LEFT_4M |
3 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT_LEFT_6M |
4 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT_RIGHT_0M |
5 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT_RIGHT_2M |
6 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT_RIGHT_4M |
7 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT_RIGHT_6M |

### UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LON

[Enum] GPS 经度偏移编码

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
0 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LON_NO_DATA |
1 | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LON_APPLIED_BY_SENSOR |

### UAVIONIX_ADSB_EMERGENCY_STATUS

[Enum] 紧急状态编码

值 | 字段名称 | 参数描述
--- | --- | ---
0 | UAVIONIX_ADSB_OUT_NO_EMERGENCY |
1 | UAVIONIX_ADSB_OUT_GENERAL_EMERGENCY |
2 | UAVIONIX_ADSB_OUT_LIFEGUARD_EMERGENCY |
3 | UAVIONIX_ADSB_OUT_MINIMUM_FUEL_EMERGENCY |
4 | UAVIONIX_ADSB_OUT_NO_COMM_EMERGENCY |
5 | UAVIONIX_ADSB_OUT_UNLAWFUL_INTERFERANCE_EMERGENCY |
6 | UAVIONIX_ADSB_OUT_DOWNED_AIRCRAFT_EMERGENCY |
7 | UAVIONIX_ADSB_OUT_RESERVED |

## MAVLink Commands (MAV_CMD)

> MAVLink commands (MAV_CMD) and messages are different! 这些命令定义了最多7个参数的值，这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。

## MAVLink 消息

### UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG （ #10001 ）

[消息] （MAVLink 2） 用于配置ADS-B应答器的静态数据（在POR的10秒内发送，此后每10秒发送一次）

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数值 | 参数描述
--- | --- | --- | --- | ---
ICAO | uint32_t |  |  | 车辆地址 (24 位)
callsign | char[9] |  |  | 车辆标识符 （8个字符，空终止字符串 ，有效字符仅包括A-Z，0-9，“ ”）
emitterType | uint8_t |  | ADSB_EMITTER_TYPE | 传输车辆类型。 See ADSB_EMITTER_TYPE enum
aircraftSize | uint8_t |  | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_AIRCRAFT_SIZE | 机身长度和宽度编码（DO-282B的表 2-35）
gpsOffsetLat | uint8_t |  | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LAT | GPS天线纬度偏移（DO-282B的表2-36）
gpsOffsetLon | uint8_t |  | UAVIONIX_ADSB_OUT_CFG_GPS_OFFSET_LON | GPS天线从机头经度偏移[如果非零，取得位置（以米为单位）除以2并加一]（DO-282B的表2-37）
stallSpeed | uint16_t | 厘米/秒 |  | 飞机失速速度（厘米/秒）
rfSelect | uint8_t |  | UAVIONIX_ADSB_OUT_RF_SELECT | ADS-B transponder receiver and transmit enable flags

### UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC（ #10002 ）

[消息] （MAVLink 2） 用于生成ADS-B输出应答器数据的动态数据（以5Hz频率发送）

字段名称 | 类型 | 单位 | 参数值 | 参数描述
--- | --- | --- | --- | ---
utcTime | uint32_t | 秒 |  | 自GPS时代以来的UTC时间（以秒为单位）（1980年1月6日）。 如果未知设置为 UINT32_MAX
gpsLat | int32_t | degE7 |  | 纬度WGS84（度* 1E7）。 如果未知设置为 UINT32_MAX
gpsLon | int32_t | degE7 |  | 经度WGS84（度* 1E7）。 如果未知设置为 UINT32_MAX
gpsAlt | int32_t | 毫米 |  | 高度(WGS84)。 UP +ve。 如果未知设置为 UINT32_MAX
gpsFix | uint8_t |  | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_GPS_FIX | 0-1：无修正，2：2D 修正，3：3D 修正，4：DGPS，5：RTK
numSats | uint8_t |  |  | 可见卫星数量。 如果未知设置为 UINT8_MAX
baroAltMSL | int32_t | 毫巴 |  | 相对于标准大气层1013.2毫巴和不带校正高度（MSL）的几何压力高度（MSL），而不受校正高度（m * 1E-3）。 （up +ve）。 如果未知设置为 UINT32_MAX
accuracyHor | uint32_t | 毫米 |  | 水平精度单位为毫米（m*1E-3）。 如果未知设置为 UINT32_MAX
accuracyVert | uint16_t | 厘米 |  | 以厘米为单位的垂直精度。 如果未知设置为 UINT16_MAX
accuracyVel | uint16_t | 毫米/秒 |  | 水平精度单位为毫米（m*1E-3）。 如果未知设置为 UINT16_MAX
velVert | int16_t | 厘米/秒 |  | GPS垂直速度，单位为cm / s。 如果未知设置为 UINT16_MAX
velNS | int16_t | 厘米/秒 |  | 地面上的南北速度，以cm / s为单位 North + ve。 如果未知设置为 UINT16_MAX
VelEW | int16_t | 厘米/秒 |  | 地面上东西方向的速度，以cm / s 为单位 East + ve。 如果未知设置为 UINT16_MAX
emergencyStatus | uint8_t |  | UAVIONIX_ADSB_EMERGENCY_STATUS | 紧急消息
state | uint16_t |  | UAVIONIX_ADSB_OUT_DYNAMIC_STATE | ADS-B应答器动态输入状态标志
squawk | uint16_t |  |  | 模式A代码（对于VFR，通常为1200 [0x04B0]）

### UAVIONIX_ADSB_TRANSCEIVER_HEALTH_REPORT（#10003）

[消息] （MAVLink 2） 带有健康报告的收发器心跳（每10秒更新一次）

字段名称 | 类型 | 参数值 | 参数描述
--- | --- | --- | ---
rfHealth | uint8_t | UAVIONIX_ADSB_RF_HEALTH | ADS-B应答器消息