MAVLink Include Files: common.xml

MAVLink类型枚举

SLUGS_MODE

[Enum] Slugs-specific 导航模式

值 字段名称 参数描述
0 SLUGS_MODE_NONE SLUGS 模式不变。
1 SLUGS_MODE_LIFTOFF 车辆处于升空模式。
2 SLUGS_MODE_PASSTHROUGH 车辆处于直通模式，由驾驶员控制。
3 SLUGS_MODE_WAYPOINT 车辆处于航点模式，导航到航点。
4 SLUGS_MODE_MID_LEVEL 车辆正在执行中级命令。
5 SLUGS_MODE_RETURNING 车辆返回原位。
6 SLUGS_MODE_LANDING 车辆在着陆。
7 SLUGS_MODE_LOST 与车辆连接断开。
8 SLUGS_MODE_SELECTIVE_PASSTHROUGH 车辆采用选择性通道模式，其中选择操作是手动控制的。
9 SLUGS_MODE_ISR 车辆处于 ISR 模式，在 ISR_LOCATION 信息指定的点执行侦察。
10 SLUGS_MODE_LINE_PATROL 车辆沿航路点之间的路线巡逻。
11 SLUGS_MODE_GROUNDED 车辆接地或发生错误。

CONTROL_SURFACE_FLAG

[Enum] 这些标志对选定通道模式的控制面进行编码。 如果设置了一个位，那么驾驶员控制台可以控制操作台，如果没有，那么自动驾驶仪可以控操作台。

值 字段名称 参数描述
128 CONTROL_SURFACE_FLAG_THROTTLE 0b10000000 油门控制通过驾驶员控制台。
64 CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_AILERON 0b01000000 左副翼操纵杆通过飞行员控制台。
32 CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_AILERON 0b00100000 右副翼操纵杆通过驾驶员控制台。
16 CONTROL_SURFACE_FLAG_RUDDER 0b00010000 方向舵控制通过驾驶员控制台。
8 CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_ELEVATOR 0b00001000 左升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。
4 CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_ELEVATOR 0b00000100 右升降舵操纵杆通过驾驶员操纵台。
2 CONTROL_SURFACE_FLAG_LEFT_FLAP 0b00000010 左襟翼控制通过驾驶员控制台。
1 CONTROL_SURFACE_FLAG_RIGHT_FLAP 0b00000001 右襟翼控制通过驾驶员控制台。

MAVLink 命令（MAV_CMD）

MAVLink 命令（MAV_CMD）和消息是不同的！ 这些命令定义了最多7个参数的值，这些参数打包在“任务协议”和“命令协议”中使用的 INSIDE 特定消息中。 执行任务或者需要从请求中确认和/或重试逻辑时使用命令。 否则使用消息。

MAV_CMD_DO_NOTHING（10001）

[Command] 无动作。

参数（:Label） 参数描述
1 1表示保险，0表示解除保险

MAV_CMD_RETURN_TO_BASE（10011）

[Command] 将车辆返航。

参数（:Label） 参数描述
1 0：返航，1：跟踪移动点

MAV_CMD_STOP_RETURN_TO_BASE （10012）

[Command] 停止车辆返航并复飞。

参数（:Label） 参数描述

MAV_CMD_TURN_LIGHT （10013）

[Command] 打开或关闭车辆的可见光或红外线灯。

参数（:Label） 参数描述
1 0：可见灯光，1：红外灯
2 0：开启，1：关闭

MAV_CMD_GET_MID_LEVEL_COMMANDS（10014）

[Command] 请求车辆将当前的中级命令发送到地面站。

参数（:Label） 参数描述

MAV_CMD_MIDLEVEL_STORAGE（10015）

[Command] 请求存储中级命令。

参数（:Label） 参数描述
1 中级命令存储：0：从闪存/ EEPROM读取，1：写入闪存/ EEPROM

MAVLink 消息

CPU_LOAD（#170）

[Message] 传感器和DSC控制负载。

字段名称 类型 单位 参数描述
sensLoad uint8_t 传感器 DSC 负载
ctrlLoad uint8_t 控制 DSC 负载
batVolt uint16_t 毫伏 电池电压

SENSOR_BIAS（#172）

[Message] 加速度计和陀螺仪偏差。

字段名称 类型 单位 参数描述
axBias float 米/秒 加速度计 X 偏差
ayBias float 米/秒 加速度计 Y 偏差
azBias float 米/秒 加速度计 Z 偏差
gxBias float 度/秒 陀螺仪 X 偏差
gyBias float 度/秒 陀螺仪 Y 偏差
gzBias float 度/秒 陀螺仪 Z 偏差

DIAGNOSTIC（#173）

[Message] 可配置诊断信息。

字段名称 类型 参数描述
diagFl1 float 诊断 float 1
diagFl2 float 诊断 float 2
diagFl3 float 诊断 float 3
diagSh1 int16_t 诊断 short 1
diagSh2 int16_t 诊断 short 2
diagSh3 int16_t 诊断 short 3

SLUGS_NAVIGATION（#176）

[Message] 导航算法中使用的数据。

字段名称 类型 单位 参数描述
u_m float 米/秒 在导航滤波之前测量的空速
phi_c float 横滚指令
theta_c float 俯仰指令
psiDot_c float 偏航速率指令
ay_body float 机体加速度的 Y 分量
totalDist float 在此导航段上要行驶的总距离
dist2Go float 在此导航段上要行驶的剩余距离
fromWP uint8_t 来源工作包
toWP uint8_t 目标工作包
h_c uint16_t 分米 高度命令（MSL）

DATA_LOG（#177）

[Message] 可在Simulink内部使用的可配置数据日志探针

字段名称 类型 参数描述
fl_1 float 日志值 1
fl_2 float 日志值 2
fl_3 float 日志值 3
fl_4 float 日志值 4
fl_5 float 日志值 5
fl_6 float 日志值 6

GPS_DATE_TIME（#179）

[Message] 驾驶员控制台 PWM 消息。

字段名称 类型 单位 参数描述
year uint8_t Gps 报告的年份
month uint8_t Gps 报告的年份
day uint8_t Gps 报告的天数
hour uint8_t Gps 报告的小时
min uint8_t Gps 报告的分钟
sec uint8_t Gps 报告的秒数
clockStat uint8_t 时钟状态。 见 OEMStar 手册的第 211 页表 47
visSat uint8_t Gps报告的可见卫星
useSat uint8_t 解决方案中使用的卫星
GppGl uint8_t 解决方案中的 GPS + GLONASS 卫星
sigUsedMask uint8_t GPS和GLONASS使用掩码（位 0 GPS_used？ 位 4 bit_4 GLONASS_used？）
percentUsed uint8_t % 使用GPS的百分比

MID_LVL_CMDS（#180）

[Message] 从地面站发送到自动驾驶仪的中级命令。 只有在地面以中级命令模式操作时才会发送这些命令。

字段名称 类型 单位 参数描述
target uint8_t 系统设置命令
hCommand float 米 高度指令（MSL）
uCommand float 米/秒 空速指令
rCommand float 度/秒 偏航速率指令

CTRL_SRFC_PT（#181

[Message] 该消息将控制界面设置为选择性通道模式。

字段名称 类型 值 参数描述
target uint8_t 系统设置命令
bitfieldPt uint16_t CONTROL_SURFACE_FLAG 包含通道配置的位字段，请参阅 CONTROL_SURFACE_FLAG ENUM 。

SLUGS_CAMERA_ORDER（#184）

[Message] 订单生成到 SLUGS 像机支架。

字段名称 类型 参数描述
target uint8_t 系统报告动作
pan int8_t 将支座定为平移：-1 向左，0 不平移，+1 向右
tilt int8_t 将支座定位倾斜：-1 向下，0 不倾斜，+1 向上
zoom int8_t 将缩放值排序为 0 到 10
moveHome int8_t 命令像机移回原处。 设置此字段时，将忽略其他字段。 1：移回原点，0：忽略

CONTROL_SURFACE（#185）

[Message] 对操作台的控制；待命的和命令到原点。

字段名称 类型 参数描述
target uint8_t 系统设置命令
idSurface uint8_t ID 控制台发送 0：油门 1：副翼 2：升降舵 3：方向舵
mControl float 待定
bControl float 命令回原点

SLUGS_MOBILE_LOCATION（#186）

[Message] 将移动地面站的最新已知位置发送到无人机。 启用追踪移动设备时非常相关。

字段名称 类型 单位 参数描述
target uint8_t 系统报告动作
latitude float 度 移动纬度
longitude float 度 移动经度

SLUGS_CONFIGURATION_CAMERA（#188）

[Message] 控制相机。

字段名称 类型 参数描述
target uint8_t 系统设置命令
idOrder uint8_t ID 0：亮度 1：光圈 2：光圈 3：ICR 4：背光
order uint8_t 1：上/开 2：下/关 3：自动/复位/无动作

ISR_LOCATION ( #189 )

[Message] 传送时钟的位置

字段名称 类型 单位 参数描述
target uint8_t 系统报告动作
latitude float 度 ISR 纬度
longitude float 度 ISR 经度
height float ISR 高度
option1 uint8_t 选项 1
option2 uint8_t 选项 2
option3 uint8_t 选项 3

VOLT_SENSOR ( #191 )

[Message] 传输电压和电流传感器的读数

字段名称 类型 参数描述
r2Type uint8_t 它是计数到2的值：0 - 当前，1 - 前声纳，2 - 后声纳，3 - RPM
voltage uint16_t PWM 电压 0 uS = 0V，20 uS = 21.5V
reading2 uint16_t 取决于 r2Type 的值（0）电流消耗（单位：uS），20 uS=90安培（1）距离（单位：cm）（2）距离（单位：cm）（3）绝对值

PTZ_STATUS ( #192 )

[Message] 传输像机单元的实际“平移”，“倾斜”和“缩放”值

字段名称 类型 参数描述
zoom uint8_t 实际缩放值
pan int16_t 以10度为单位的平移值
tilt int16_t 以10度为单位的倾斜值

UAV_STATUS ( #193 )

[Message] 传输飞行中无人机的实际状态值

字段名称 类型 单位 参数描述
target uint8_t 系统报告动作
latitude float 度 无人机纬度
longitude float 度 无人机经度
altitude float 米 无人机高度
speed float 米/秒 无人机速度
course float 无人机航向

STATUS_GPS ( #194 )

[Message] 包含GPS读数的状态

字段名称 类型 单位 参数描述
csFails uint16_t 校验和失败的次数
gpsQuality uint8_t 质量指示器，0 = 固定不可用或无效，1 = GPS固定，2 = C / A差分GPS，6 = 航位推算模式，7 = 手动输入模式（固定位置），8 = 仿真器模式，9 = WAAS a
msgsType uint8_t 指示是否接收到 GN、GL 或 GP 消息
posStatus uint8_t A = 数据有效，V = 数据无效
magVar float 度 磁偏差
magDir int8_t 磁变化方向 E/W。 向东变化（E）减去真实路线，向西变化（W）增加真实路线
modeInd uint8_t 定位系统模式指示器。 A - 自主；D - 微分；E - 估计（航位推算）模式；M - 手动输入；N - 数据无效

NOVATEL_DIAG ( #195 )

[Message] 从Novatel OEMStar GPS传输诊断数据

字段名称 类型 单位 参数描述
timeStatus uint8_t 时间状态。 见 Novatel OEMStar 手册的第 27 页表 8
receiverStatus uint32_t 状态位字段。 见 Novatel OEMstar 手册的第 350 页表 69
solStatus uint8_t 解决方案状态。 见 197 页表 44
posType uint8_t 位置类型。 见 196 页表 43
velType uint8_t 速度类型。 见 196 页表 43
posSolAge float 秒 位置解决方案的时间
csFails uint16_t 自启动后 CRC 失败的次数

SENSOR_DIAG ( #196 )

[Message] 诊断数据传感器 MCU

字段名称 类型 参数描述
float1 float 浮动字段 1
float2 float 浮动字段 2
int1 int16_t Int 16 字段 1
char1 int8_t Int 8 字段 1

BOOT ( #197 )

[Message] 引导消息指示系统正在启动。 板载软件版本允许跟踪板载软件/固件版本。 此消息允许传感器和控制MCU在启动时通信版本号。

字段名称 类型 参数描述
version uint32_t 板载软件版本